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La historia de la esclavitud en el mundo antiguo está estrechamente vinculada a la guerra. Las fuentes documentales del mundo antiguo como las de Mesopotamia y Egipto, de los pueblos originarios de Israel, Grecia, Roma, Persia, o de civilizaciones como la maya, la china, la azteca y la India están llenas de referencias a la esclavitud vinculada a eventos bélicos. A menudo, los prisioneros de guerra eran reducidos a la esclavitud por los vencedores y obligados a trabajar en tareas militares o civiles, como mano de obra en trabajos de construcción, ingeniería o agricultura. También era común su utilización para el servicio doméstico. Muchos hogares de la Antigüedad, sobre todo de las clases altas, requerían el trabajo de uno o más esclavos como mano de obra habitual. Independientemente de los testimonios y documentos escritos, también se encuentran pruebas de esclavitud como mano de obra y como ayuda doméstica entre los pueblos que no poseían escritura, como los nómadas de Arabia, los pueblos nativos de América, los cazadores y recolectores de África, Nueva Guinea y Nueva Zelanda, y entre pueblos europeos del Norte, como los vikingos.
Existieron otras formas de adopción de la esclavitud además de la guerra, tales como la sanción penal o el pago de deudas. Así, entre algunos grupos africanos, las mujeres y los niños eran entregados como rehenes de deudas u otras obligaciones hasta su pago; y, si el pago no se realizaba, los rehenes pasaban a ser considerados esclavos.
Muchas de las sociedades antiguas tenían un mayor número de personas esclavas que libres gracias a la costumbre de reducir a la esclavitud a la población que tenían bajo su control. Por lo general, la esclavitud incluía el abuso y la crueldad por parte de los amos hacia los esclavos, aunque, a menudo, estos podían recibir un trato más humanitario si eran considerados como bienes valiosos.